Wound Tube Actuatorの開発
担当 : 塚越、鎌田
流体の柔軟性を生かし、
伸縮・湾曲・ねじり動作を生成できる
全く新しい流体アクチュエータ（Wound Tube Actuator、略してWTA）
を発明した。
これは、
断面が予め潰れた状態で螺旋状に巻いたチューブを
基本要素としている。
その内部を空気で加圧すると、
断面が円形に変形し隣りのチューブと押し合う力を発生する（図a）。
WTAの所定の位置に、形状変化を拘束する部材を取り付けて加圧すると、
拘束されていないチューブの断面のみが円形に変形するため、
WTAの中心軸を曲げる湾曲動作が生じる（図b）。
また、縮んだ状態で円周方向の位相がずれた2位置を
ワイヤで固定し加圧すると、
2位置の位相が整合するようにねじり動作が生じる（図c）。
WTAは、内圧6気圧程度まで加圧できるため、出力密度も大きい。
また、コイルスプリングのように中心部が空洞な構造のため、
物体に巻きつけて柔軟かつ効率的に駆動することが可能な点が、
従来までのベローズとは大きく異なる。
動画: 伸縮動作 (1.37 MB)
動画: 湾曲動作 (5.63 MB)
動画: ねじり動作 (1.24 MB)
動画: Arch Tube Actuator (1.33 MB)
北川研トップに戻る
研究内容案内に戻る