ウェアラブル・フルードパワーの開発

本研究では、流体の柔軟性に着目し、 「身に着けて、身体との間で相互に力のやり取りを行える柔軟な流体制御システム」 （これを「ウエアラブルフルイドパワー」と呼ぶ）の実現を目標とする。 装着感を定量的に評価する「装着感指数」という概念を導入し、 その指数を高くして違和感なく身体に装着できる駆動原理と 制御手法を開発している。 このような技術は、手足に障害ももつ老人の動作支援や、 宇宙飛行士の船外活動の支援用として多くの期待を集めている。 写真は指用駆動として開発した空圧で駆動するアクチュエータ。 ＜現在の研究テーマ＞ 胴体の捻転動作を支援するウエアラブル・ツイスターの開発研究 　本研究は，腰や背中に巻きつけるだけで，胴体の捻転運動を支援できるクッション状 のウェアラブル・アクチュエータの開発を目指している． 下肢運動支援を目指したZ-Tube Actuatorの開発 　本研究は、上肢以上にトルクの必要な下肢の支援を行うため、 軽量で高出力なウェアラブルチューブアクチュエータを開発し、それを用いた下肢駆動系を提案する。 手首の曲げ伸ばし、捻転を目指したウエアラブルチューブアクチュエータの開発 　本研究は、手首の曲げ動作や伸ばす動作、ひねる動作を支援するアク チュエータの開発を目指している。