小口径能動ホースの開発

担当 : 塚越、五十嵐

研究の背景

　これまでに、｢象の鼻」と類似した機能をもつ｢Active Hose-I｣を開発してきた。

　最終的には、

　　(i)先端の小型カメラで被災者を捜索する
　　(ii)救出が手間取る際、延命用の水や空気を供給する
　　(iii)声援を送る

などの実戦的作業を目指している。

　しかし、Active Hose-Iは1ユニット内に弁6個を収納する必要があったため、外径110[mm]程度の大きさになり、狭隘空間への潜入の障害となっていた。また、このような索状体を複雑な瓦礫環境内で推進する手段も課題となっていた。
　そこで、瓦礫内移動ホースの実現のため、小口径かつ複数連結可能な湾曲ユニット機構と、瓦礫内移動を可能とする推進ユニット機構を新たに開発した。

　それらは、

　　1) 弁2個＋サーボモータ1個のみで任意方向への湾曲できる｢偏心ワイヤ｣機構(Fig.1)
　　2) ホース表面をすべて同一方向に駆動する｢クローラ・ホース｣(Fig.2)および｢ホイール・ジョイント｣(Fig.3)

である。

　そして、それらの有効性を機械モデル｢Active Hose-II｣(Fig.4)を用いて検証した。



Fig.1 Driving principle to curve to the arbitrary direction
by using the eccentric wire rotated by a servo motor

Fig.2 Structure of small-sized surface driving unit


Fig.3 Structure of small-sized rotated claw driving unit

Fig.4 Whole structure of Active Hose‐II
動画：偏心ワイヤ機構による湾曲 (2.09 MB)
動画：湾曲ユニット連結で水供給 (3.67 MB)
動画：表面連結_ダイジェスト (8.41 MB)
動画：ホイール・ジョイントの構造 (3.96 MB)
動画：ホイール・ジョイントによるブロック下走行 (2.85 MB)

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