ジャンピングロボット (跳躍・回転移動体) の開発

担当:塚越、森、佐々木、田中、木村、ワタリ 


研究の背景


災害によって倒壊した建造物の下敷きとなった被災者を、効率よく発見できるロボットが求められている。様々な移動形体が考えられるが、それらに共通した設計要求は、1台のロボットを必要最小限のサイズと重量に押さえることである。なぜなら、これにより現場までの運搬が容易になり、数多く配備して探索効率の向上を図れるからである。その反面、サイズの小型化に伴い、劣悪な瓦礫環境の踏破性は一般に劣化するため、小型でありながら十分な障害物踏破能力を有する移動形体を考慮しなければならない。

そこで本研究では、圧縮空気の爆発的な力をジャンプに適用し、回転運動と跳躍運動との両者を選択的に生成できる新しい移動形体を提案してきた。

〇2004年度 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門奨励賞
 「跳躍・回転移動体の開発」 塚越秀行、田中崇裕、北川能

〇SI2003優秀講演賞
 「跳躍・回転移動体の開発 −足先構造と跳躍高度との関連−」 塚越秀行、田中崇裕、北川能

○平成15年度 計測自動制御学会学術奨励賞 技術賞受賞
 「跳躍・回転移動体の開発-第4報:回転移動時の踏破能力の向上-」 塚越秀行 佐々木正志 田中崇裕 北川能

Video: Jumping on debris (1.68 MB)
Video: 60cm height Jump(2.64 MB)
Video: 80cm height jump with the optimized cylinder(1.17 MB)
Video: Recovery from the upside-down(1.38 MB)
Video: Recovery from the sideway tumble (1.18 MB)
Video: 1m height Jump with the spin(10.0 MB)

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