連結式多自由度能動ホースの開発
担当 :
塚越、小山
研究の背景
「象の鼻」を工学的観点から見ると、
- 柔軟で自由に屈曲することができる
- 極めて大きな把持力を発揮できる
- ホースのように流体の伝送が可能である
といった極めて興味深い特性を有していることが判る。
これらの有益な機能を同時に満たすようなアクチュエータが開発できれば、
- 瓦礫の隙間内を自走して生き埋めになった被災者を捜索する
- 被災者に延命用の水・酸素を供給する
- 空気圧ジャッキなど救助機器の運搬、駆動を行う
といった、震災現場における実践的な人命救助活動が可能であると
考えられる。
こうした柔軟に屈曲するアクチュエータはこれまでにも幾つか提案
されているが、これらは各自由度の駆動制御部が外部に存在しているため、
これを複数連結して多自由度を駆動しようとすると、根元での配管、配線が
非常に煩雑なものとなり現実的とは言えない。
そこで本研究では、駆動源として空気圧を使用して、
- 駆動制御バルブを全てアクチュエータ内に内蔵する
- 各ユニットのピッチ軸、ヨー軸回りの駆動を可能とする
- 複数ユニットを接続して多自由度を実現する
といった特徴をもつ「連結式多自由度能動ホース」の開発をおこなう。
動画：1ユニットの動作 (8.16 MB)
動画：複数ユニットの走行 (9.37 MB)
動画：複数ユニットの走行(垂直方向） (3.91 MB)
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